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rospy.init_node(name, ...)ROSノードを初期化します。nameにはノードの名前を指定します。
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rospy.spin()ノードの終了まで、無限ループで実行を維持します。
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rospy.Rate(hz)指定した周波数でループを実行するためのレートオブジェクトを作成します。例：rate = rospy.Rate(10)
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rospy.is_shutdown()ノードがシャットダウンされるかどうかをチェックします。
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rospy.loginfo(message)情報メッセージを出力します。
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rospy.logwarn(message)警告メッセージを出力します。
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rospy.logerr(message)エラーメッセージを出力します。
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rospy.logdebug(message)デバッグメッセージを出力します。
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rospy.Publisher(topic, msg_type, queue_size)データを送信（パブリッシュ）するためのオブジェクトを作成します。topicにはトピック名、msg_typeにはメッセージ型、queue_sizeにはキューサイズを指定します。
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rospy.Subscriber(topic, msg_type, callback)データを受信（サブスクライブ）するためのオブジェクトを作成します。callbackには受信時に実行する関数を指定します。
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rospy.Service(name, srv_type, handler)サービスサーバーを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型、handlerはリクエストを処理する関数を指定します。
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rospy.ServiceProxy(name, srv_type)サービスクライアントを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型を指定します。
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rospy.wait_for_service(name, timeout)サービスが利用可能になるまで待機します。
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rospy.set_param(name, value)パラメータサーバに値を設定します。
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rospy.get_param(name, default_value)パラメータサーバから値を取得します。値が存在しない場合はdefault_valueを返します。
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rospy.has_param(name)パラメータサーバに特定のパラメータが存在するか確認します。
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rospy.delete_param(name)パラメータサーバからパラメータを削除します。
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rospy.Time.now()現在の時刻を取得します。
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rospy.Duration(secs, nsecs)時間の継続を表すためのオブジェクトを作成します。
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rospy.Rate.sleep()指定したレートでのループ実行をサポートします。
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actionlib非同期タスクのためのアクションを作成するためのライブラリ。アクションサーバとクライアントを簡単に作成できます。rospyとは関係ないけど許して。
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