ROSのこれは覚えておいてほしい用語

単語カード

設定全面表示

• ノード (Node)

  ROSネットワーク上で動作するプログラムの単位。
• トピック (Topic)

  パブリッシュ/サブスクライブ方式でデータをやり取りする通信チャネル。
• サービス (Service)

  リクエスト/レスポンス形式でデータをやり取りする通信方式。
• アクション (Action)

  非同期タスクのためのリクエスト/フィードバック/レスポンス通信方式。
• メッセージ (Message)

  ノード間で交換されるデータの形式。
• ROSマスター (ROS Master)

  ノード間の通信を調整する中心的なプロセス。
• パラメータサーバ (Parameter Server)

  全ノードが共通で利用できるパラメータを格納する仕組み。
• tf

  座標フレーム間の位置や姿勢の変換を管理するライブラリ。
• ROSバッグ (ROS Bag)

  トピックメッセージを記録および再生するための形式。
• roscore

  ROSマスターや他の基本的なサービスを起動するコマンド。
• rostopic

  トピックの情報を調べたり、パブリッシュやサブスクライブするためのコマンド。
• rosnode

  ノードの一覧表示や詳細情報を得るためのコマンド。
• rosservice

  利用可能なサービスの一覧表示や呼び出しに使用するコマンド。
• rosparam

  パラメータサーバにパラメータを設定・取得するためのコマンド。
• catkin_make

  ROSパッケージをビルドするためのコマンド。
• パッケージ (Package)

  ノード、メッセージ、サービスなどをまとめたディレクトリ単位のプロジェクト。
• メタパッケージ (Metapackage)

  複数の関連パッケージを一つにまとめるためのパッケージ。
• launchファイル (Launch File)

  複数のノードを一度に起動するための設定ファイル（.launch）。
• rviz

  3Dのロボット状態やセンサー情報を可視化するためのツール。
• rqt

  ノードのモニタリングやGUI開発をサポートするプラグイン式ツール。

広告

コメント