ROSのこれは覚えておいてほしい用語
テスト
sai2
2024年05月05日
カード20
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ノード (Node)
ROSネットワーク上で動作するプログラムの単位。
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トピック (Topic)
パブリッシュ/サブスクライブ方式でデータをやり取りする通信チャネル。
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サービス (Service)
リクエスト/レスポンス形式でデータをやり取りする通信方式。
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アクション (Action)
非同期タスクのためのリクエスト/フィードバック/レスポンス通信方式。
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メッセージ (Message)
ノード間で交換されるデータの形式。
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ROSマスター (ROS Master)
ノード間の通信を調整する中心的なプロセス。
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パラメータサーバ (Parameter Server)
全ノードが共通で利用できるパラメータを格納する仕組み。
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tf
座標フレーム間の位置や姿勢の変換を管理するライブラリ。
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ROSバッグ (ROS Bag)
トピックメッセージを記録および再生するための形式。
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roscore
ROSマスターや他の基本的なサービスを起動するコマンド。
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rostopic
トピックの情報を調べたり、パブリッシュやサブスクライブするためのコマンド。
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rosnode
ノードの一覧表示や詳細情報を得るためのコマンド。
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rosservice
利用可能なサービスの一覧表示や呼び出しに使用するコマンド。
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rosparam
パラメータサーバにパラメータを設定・取得するためのコマンド。
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catkin_make
ROSパッケージをビルドするためのコマンド。
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パッケージ (Package)
ノード、メッセージ、サービスなどをまとめたディレクトリ単位のプロジェクト。
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メタパッケージ (Metapackage)
複数の関連パッケージを一つにまとめるためのパッケージ。
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launchファイル (Launch File)
複数のノードを一度に起動するための設定ファイル（.launch）。
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rviz
3Dのロボット状態やセンサー情報を可視化するためのツール。
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rqt
ノードのモニタリングやGUI開発をサポートするプラグイン式ツール。
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