rospyまとめ

単語カード

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• rospy.init_node(name, ...)

  ROSノードを初期化します。nameにはノードの名前を指定します。
• rospy.spin()

  ノードの終了まで、無限ループで実行を維持します。
• rospy.Rate(hz)

  指定した周波数でループを実行するためのレートオブジェクトを作成します。例：rate = rospy.Rate(10)
• rospy.is_shutdown()

  ノードがシャットダウンされるかどうかをチェックします。
• rospy.loginfo(message)

  情報メッセージを出力します。
• rospy.logwarn(message)

  警告メッセージを出力します。
• rospy.logerr(message)

  エラーメッセージを出力します。
• rospy.logdebug(message)

  デバッグメッセージを出力します。
• rospy.Publisher(topic, msg_type, queue_size)

  データを送信（パブリッシュ）するためのオブジェクトを作成します。topicにはトピック名、msg_typeにはメッセージ型、queue_sizeにはキューサイズを指定します。
• rospy.Subscriber(topic, msg_type, callback)

  データを受信（サブスクライブ）するためのオブジェクトを作成します。callbackには受信時に実行する関数を指定します。
• rospy.Service(name, srv_type, handler)

  サービスサーバーを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型、handlerはリクエストを処理する関数を指定します。
• rospy.ServiceProxy(name, srv_type)

  サービスクライアントを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型を指定します。
• rospy.wait_for_service(name, timeout)

  サービスが利用可能になるまで待機します。
• rospy.set_param(name, value)

  パラメータサーバに値を設定します。
• rospy.get_param(name, default_value)

  パラメータサーバから値を取得します。値が存在しない場合はdefault_valueを返します。
• rospy.has_param(name)

  パラメータサーバに特定のパラメータが存在するか確認します。
• rospy.delete_param(name)

  パラメータサーバからパラメータを削除します。
• rospy.Time.now()

  現在の時刻を取得します。
• rospy.Duration(secs, nsecs)

  時間の継続を表すためのオブジェクトを作成します。
• rospy.Rate.sleep()

  指定したレートでのループ実行をサポートします。
• actionlib

  非同期タスクのためのアクションを作成するためのライブラリ。アクションサーバとクライアントを簡単に作成できます。rospyとは関係ないけど許して。

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