rospyまとめ / 暗記

rospy.init_node(name, ...)

ROSノードを初期化します。nameにはノードの名前を指定します。
rospy.spin()

ノードの終了まで、無限ループで実行を維持します。
rospy.Rate(hz)

指定した周波数でループを実行するためのレートオブジェクトを作成します。例：rate = rospy.Rate(10)
rospy.is_shutdown()

ノードがシャットダウンされるかどうかをチェックします。
rospy.loginfo(message)

情報メッセージを出力します。
rospy.logwarn(message)

警告メッセージを出力します。
rospy.logerr(message)

エラーメッセージを出力します。
rospy.logdebug(message)

デバッグメッセージを出力します。
rospy.Publisher(topic, msg_type, queue_size)

データを送信（パブリッシュ）するためのオブジェクトを作成します。topicにはトピック名、msg_typeにはメッセージ型、queue_sizeにはキューサイズを指定します。
rospy.Subscriber(topic, msg_type, callback)

データを受信（サブスクライブ）するためのオブジェクトを作成します。callbackには受信時に実行する関数を指定します。
rospy.Service(name, srv_type, handler)

サービスサーバーを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型、handlerはリクエストを処理する関数を指定します。
rospy.ServiceProxy(name, srv_type)

サービスクライアントを作成します。nameはサービス名、srv_typeはサービス型を指定します。
rospy.wait_for_service(name, timeout)

サービスが利用可能になるまで待機します。
rospy.set_param(name, value)

パラメータサーバに値を設定します。
rospy.get_param(name, default_value)

パラメータサーバから値を取得します。値が存在しない場合はdefault_valueを返します。
rospy.has_param(name)

パラメータサーバに特定のパラメータが存在するか確認します。
rospy.delete_param(name)

パラメータサーバからパラメータを削除します。
rospy.Time.now()

現在の時刻を取得します。
rospy.Duration(secs, nsecs)

時間の継続を表すためのオブジェクトを作成します。
rospy.Rate.sleep()

指定したレートでのループ実行をサポートします。
actionlib

非同期タスクのためのアクションを作成するためのライブラリ。アクションサーバとクライアントを簡単に作成できます。rospyとは関係ないけど許して。
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よく頑張りました

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